RANCANG BANGUN PROTOTYPE LENGAN ROBOT LOADING IRIDIUM-192 PADA MIKROKAPSUL BRAKHITERAPI

Abstract

Mikro kapsul brakhiterapi yang merupakan salah satu pengobatan menggunakan bahan radioaktif, proses pembuatanya masih dikerjakan secara manual.  Ukuranya yang sangat kecil dan memancarkan radioaktif menyulitkan pekerja saat melakukan loading sumber radioaktif Ir-192 ke dalam mikrokapsul.  Untuk mengatasi kesulitan pembuatan mikrokapsul tersebut maka perlu dibuat suatu sistem otomatis yang berupa lengan robot dengan 4 derajat kebebasan.  Lengan robot digerakkan dengan 4 buah motor stepper dan dikontrol dengan menggunakan Arduino. Dari kebutuhan akan alat otomatis maka dibuat desain gambar 3 dimensi yang dibuat dan diuji menggunakan software inventor professional. Desain selanjutnya dimanufaktur, dirakit serta diuji fungsi. Hasil uji fungsi gerakan diperoleh lengan robot dapat bergerak stabil sepanjang 60 cm pada linear motion, base dapat berputar stabil dengan sudut hingga 270 derajat.